[ New York. ]
Richard Castle, famoso e acclamato scrittore di libri gialli single, amante della propria famiglia — composta dapprima dalla madre e dalla figlia —, si unisce in breve al dipartimento della polizia di New York per sostenere la detective della Squadra Omicidi, Kate Beckett, nella risoluzione di un caso che sembra esser tratto dalla trama di uno dei suoi più celebri romanzi. Collaborando, i due riescono a risolvere l’omicidio e, galvanizzato dall’esperienza, Castle decide di richiedere all’amico sindaco il permesso di affiancare la detective in pianta stabile come consulente della polizia, e di seguire i suoi casi, rendendosi spesso decisivo per la loro soluzione.
La collaborazione forzata tra i due non è delle più tranquille: Castle, infatti, è una persona fuori dagli schemi, entusiasta di questa nuova esperienza lavorativa, mentre Kate è una donna più tranquilla e riservata, che intraprese anni prima la carriera di poliziotta per risolvere l’omicidio della madre, rimasto ancora insoluto. Allo stesso tempo Castle decide di prendere a modello proprio la detective per creare la nuova protagonista dei suoi romanzi, Nikki Heat. Con il tempo Castle e Kate da semplici colleghi diventano presto amici, e pur negando reciprocamente la cosa, la loro relazione è sempre sul punto di sfociare in qualcosa di più profondo.